Cómo instalar ROS Noetic en Ubuntu 20.04 LTS

ROS (Robot Operating System) es un proyecto de código abierto que proporciona un marco y herramientas para aplicaciones robóticas. Ayuda a diseñar software complejo sin saber cómo funciona cierto hardware.

Noético es una versión LTS de ROS y adaptada para Ubuntu 20.04. El soporte de ROS Noetic es hasta 2025 (5 años). Las arquitecturas admitidas son amd64, armhf y arm64.

En este tutorial, veremos cómo instalar ROS Noetic sobre Ubuntu 20.04.

1. Agregue el repositorio oficial de Noetic a Ubuntu

El primer paso para instalar ROS Noetic es agregar el repositorio oficial ROS Noetic al archivo de lista de fuentes de Ubuntu 20.04.

Para agregar el repositorio de Noetic, escriba:

$ echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

Producción:

deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main.

2. Agregar llavero ROS oficial

A continuación, agregue el llavero ROS oficial a su sistema Ubuntu 20.04. Hay dos maneras de hacer esto.

El primer método es utilizar el hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 Servidor de claves de Ubuntu. Si esto no funciona, puede intentar reemplazarlo con hkp: //pgp.mit.edu: 80. Entonces, ejecute el comando a continuación.

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Añadir llavero ROS oficial

El segundo método es utilizar el curl comando para descargar el llavero oficial ROS y agregarlo localmente.

$ curl -sSL 'https://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

La salida “OK”, significa que la clave se ha agregado correctamente.

3. Actualiza el índice del paquete ROS.

A continuación, actualizaremos nuestro sistema Ubuntu para obtener la información del paquete ROS Noetic del repositorio.

$ sudo apt update

Esto sincronizará el repositorio recién agregado con los repositorios de Ubuntu en línea.

4. Instale ROS Noetic en Ubuntu 20.04

ROS tiene varios metapaquetes que puede elegir instalar de acuerdo con sus necesidades específicas.

Los siguientes son los metapaquetes oficiales de ROS Noetic:

ros-noetic-escritorio-completo
escritorio-ros-noetic
ros-noetic-ros-base
Ros-noetic-ros-core

Elija su metapaquete preferido e instálelo con cualquiera de los siguientes comandos.

Instalar ros-noetic-desktop-full

El paquete ros-noetic-desktop-full viene con todos los paquetes en ros-noetic-desktop y también los paquetes de percepción (ros-noetic-percepción) y simulación (ros-noetic-simulators).

Para instalar ros-noetic-desktop-full, ejecute el siguiente comando:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Después de ejecutar el comando, presione Y para continuar con la instalación.

Instalar ros-noetic-desktop

Ros-noetic-desktop es una versión mínima de ros-noetic-desktop-full. Contiene la mayoría de los paquetes de tutoriales que incluyen:

vis
anglos
tutoriales_comunes
tutoriales_geometría
ros_tutorials
roslint
urdf_tutorial
visualization_tutorials

Para instalar ros-noetic-desktop, ejecute el siguiente comando:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

Instalar ros-noetic-base

Ros-noetic-base contiene solo paquetes básicos. Incluye los paquetes en ros_core y otras herramientas básicas que no son de robot, como la reconfiguración dinámica, nodelets y actionlib.

Para instalar ros-noetic-base, ejecute el siguiente comando:

$ sudo apt install ros-noetic-base

Instalar ros-noetic-core

Ros-noetic-core contiene una colección de los paquetes mínimos básicos. Los paquetes incluyen:

common_msgs
gencpp
genes
genlisp
genmsg
gennodejs
genpy
message_generation
message_runtime
pluginlib
ros
ros_comm
rosbag_migration_rule
rosconsole

Para instalar ros-noetic-core, ejecute el siguiente comando:

$ sudo apt install ros-noetic-core

5. Configurar el entorno ROS Noetic

El siguiente paso es configurar el entorno ROS Noetic. Primero obtenga la configuración.bash guión en cada bash terminal que usa ROS, escriba:

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

Agregue el archivo .bashrc ubicado en su directorio de inicio para evitar que se ejecute cada vez que inicie un nuevo shell:

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Verifique ejecutando el siguiente comando:

$ tail ~/.bashrc

Para que los cambios surtan efecto, escriba:

$ source ~/.bashrc

Verificar la instalación de Noetic

Después de instalar con éxito ROS Noetic en Ubuntu 20.04, simplemente ejecute el comando roscd.

$ roscd

Notará que el directorio actual de su mensaje cambia a / opt / ros / noetic, que es donde instalamos Noetic.

También podemos verificar la instalación ejecutando roscore comando en el directorio noetic. La salida muestra la distribución ros y la versión ros en el resumen.

$ roscore